PLC的(de)(de)特點（1）可(ke)(ke)靠性(xing)高。由(you)(you)于(yu)PLC大都采(cai)用(yong)(yong)單(dan)片(pian)微型(xing)計算(suan)機(ji)，因而集成度高，再(zai)加上相應的(de)(de)保(bao)護電(dian)(dian)(dian)路及自診斷功能(neng)，提高了系統的(de)(de)可(ke)(ke)靠性(xing)。（2）編(bian)程(cheng)(cheng)容易(yi)。PLC的(de)(de)編(bian)程(cheng)(cheng)多(duo)采(cai)用(yong)(yong)繼電(dian)(dian)(dian)器控(kong)制梯(ti)形(xing)圖(tu)及命令語句，其數量(liang)比(bi)(bi)微型(xing)機(ji)指令要少得多(duo)，一般的(de)(de)小型(xing)PLC只(zhi)(zhi)有(you)16條(tiao)左右。由(you)(you)于(yu)梯(ti)形(xing)圖(tu)形(xing)象而簡單(dan)，因此容易(yi)掌(zhang)握、使用(yong)(yong)方(fang)便(bian)，甚至不(bu)(bu)需(xu)要計算(suan)機(ji)專業知識，就可(ke)(ke)進行(xing)(xing)(xing)編(bian)程(cheng)(cheng)。（3）組態靈活。由(you)(you)于(yu)PLC采(cai)用(yong)(yong)積木(mu)式結(jie)構，用(yong)(yong)戶只(zhi)(zhi)需(xu)要簡單(dan)地(di)組合，便(bian)可(ke)(ke)靈活地(di)改變控(kong)制系統的(de)(de)功能(neng)和(he)規模，因此，可(ke)(ke)適(shi)用(yong)(yong)于(yu)任(ren)何控(kong)制系統。（4）輸入/輸出(chu)功能(neng)模塊齊(qi)全。PLC的(de)(de)優點之一，是(shi)針對不(bu)(bu)同的(de)(de)現(xian)(xian)場(chang)信(xin)號（如直流或交流、開(kai)關(guan)量(liang)、數字量(liang)或模擬(ni)量(liang)、電(dian)(dian)(dian)壓或電(dian)(dian)(dian)流等），均有(you)相應的(de)(de)模板(ban)可(ke)(ke)與工業現(xian)(xian)場(chang)的(de)(de)器件（如按(an)鈕、開(kai)關(guan)、傳感(gan)電(dian)(dian)(dian)流變送器、電(dian)(dian)(dian)機(ji)啟動器或控(kong)制閥(fa)等）直接(jie)連(lian)(lian)接(jie)，并通過總線(xian)與CPU主板(ban)連(lian)(lian)接(jie)。（5）安裝方(fang)便(bian)。與計算(suan)機(ji)系統相比(bi)(bi)，PLC的(de)(de)安裝既不(bu)(bu)需(xu)要機(ji)房，也不(bu)(bu)需(xu)要嚴格的(de)(de)屏蔽措(cuo)施。使用(yong)(yong)時(shi)只(zhi)(zhi)需(xu)把檢測器件與執(zhi)行(xing)(xing)(xing)機(ji)構和(he)PLC的(de)(de)I/O接(jie)口端(duan)子正確連(lian)(lian)接(jie)，便(bian)可(ke)(ke)正常工作(zuo)。（6）運行(xing)(xing)(xing)速度快(kuai)。由(you)(you)于(yu)PLC的(de)(de)控(kong)制是(shi)由(you)(you)程(cheng)(cheng)序控(kong)制執(zhi)行(xing)(xing)(xing)的(de)(de)，因而不(bu)(bu)論其可(ke)(ke)靠性(xing)還是(shi)運行(xing)(xing)(xing)速度，都是(shi)繼電(dian)(dian)(dian)器邏輯(ji)控(kong)制無法(fa)相比(bi)(bi)的(de)(de)。運動控(kong)制卡在參數設(she)置、數據(ju)傳輸和(he)遠(yuan)程(cheng)(cheng)監控(kong)方(fang)面(mian)表現(xian)(xian)出(chu)色。嘉興雷(lei)賽運動控(kong)制卡

一(yi)、電(dian)子(zi)(zi)凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)簡介1.1組成部分電(dian)子(zi)(zi)凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)（ECAM）是利(li)用(yong)構(gou)(gou)造的(de)(de)凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)曲線(xian)來(lai)模擬機(ji)械(xie)(xie)(xie)凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)，以達到機(ji)械(xie)(xie)(xie)凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)系(xi)統(tong)相同(tong)的(de)(de)凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)軸(zhou)(zhou)(zhou)于(yu)主(zhu)軸(zhou)(zhou)(zhou)之間相對(dui)運(yun)(yun)動(dong)的(de)(de)軟件系(xi)統(tong)。通(tong)過控制(zhi)(zhi)(zhi)器控制(zhi)(zhi)(zhi)伺服電(dian)機(ji)來(lai)模擬機(ji)械(xie)(xie)(xie)凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)(de)功能，不需(xu)要另外安裝(zhuang)機(ji)械(xie)(xie)(xie)結構(gou)(gou)。1.2工(gong)作原(yuan)理電(dian)子(zi)(zi)凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)屬于(yu)多軸(zhou)(zhou)(zhou)同(tong)步運(yun)(yun)動(dong)。與機(ji)械(xie)(xie)(xie)齒輪(lun)(lun)(lun)(lun)一(yi)樣，電(dian)子(zi)(zi)凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)需(xu)要主(zhu)軸(zhou)(zhou)(zhou)和(he)從(cong)軸(zhou)(zhou)(zhou)。若定義凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)為(wei)(wei)主(zhu)軸(zhou)(zhou)(zhou)，推桿為(wei)(wei)從(cong)軸(zhou)(zhou)(zhou)，那么(me)凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)(de)實質就是從(cong)軸(zhou)(zhou)(zhou)對(dui)應主(zhu)軸(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)一(yi)種函數(shu)關系(xi)。如下(xia)圖(tu)，機(ji)械(xie)(xie)(xie)凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)按照凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)(de)輪(lun)(lun)(lun)(lun)廓可(ke)以得出一(yi)段轉動(dong)角度與加工(gong)位置(zhi)運(yun)(yun)動(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)，此軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)為(wei)(wei)弧線(xian)，將該段弧線(xian)分解(jie)成無數(shu)個(ge)直(zhi)(zhi)線(xian)軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)，組合起來(lai)得到一(yi)串趨近于(yu)弧線(xian)運(yun)(yun)動(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)，電(dian)子(zi)(zi)凸(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)直(zhi)(zhi)接將此段軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)運(yun)(yun)動(dong)參數(shu)裝(zhuang)入運(yun)(yun)動(dong)指(zhi)令，即可(ke)控制(zhi)(zhi)(zhi)軸(zhou)(zhou)(zhou)走(zou)出目(mu)標軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)。雷賽運(yun)(yun)動(dong)控制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)編程連續(xu)插(cha)補二維是指(zhi)以一(yi)個(ge)平面為(wei)(wei)基(ji)準，進行(xing)多個(ge)點的(de)(de)連續(xu)插(cha)補，實現更加復雜的(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)控制(zhi)(zhi)(zhi)。

得益于總(zong)(zong)線型對于脈沖型運控產品(pin)的(de)(de)替代大潮，EtherCAT從自動化(hua)市場(chang)(chang)嶄露頭角。從性能角度來講，EtherCAT在(zai)眾多(duo)總(zong)(zong)線型控制協(xie)議中脫穎而(er)出(chu)(chu)，主要(yao)(yao)依靠以(yi)(yi)下(xia)三點(dian)：1.EtherCAT通(tong)信速度非常(chang)快。它(ta)利(li)用(yong)(yong)雙絞線或光纜(lan)(lan)在(zai)100μs內(nei)處(chu)理30μs或100個軸上的(de)(de)1000個分布式I/O信號，為(wei)實時性能設置了(le)新的(de)(de)限(xian)制。這種高速度使得EtherCAT非常(chang)適合自動化(hua)，工業(ye)物(wu)聯網(wang)（IIoT）以(yi)(yi)及其他需要(yao)(yao)實時優化(hua)的(de)(de)應用(yong)(yong)。2.這是(shi)一個較多(duo)采用(yong)(yong)的(de)(de)開放(fang)標準。越(yue)來越(yue)多(duo)的(de)(de)設備正在(zai)通(tong)過現場(chang)(chang)總(zong)(zong)線或無線連接(jie)(jie)。并(bing)且由于數據使用(yong)(yong)與以(yi)(yi)太網(wang)相同(tong)的(de)(de)格(ge)式，因(yin)此可(ke)(ke)以(yi)(yi)直接(jie)(jie)連接(jie)(jie)到(dao)以(yi)(yi)太網(wang)。不需要(yao)(yao)特定的(de)(de)路由器或交換機。這意味著(zhu)用(yong)(yong)戶可(ke)(ke)以(yi)(yi)通(tong)過效率更(geng)高的(de)(de)方(fang)式使用(yong)(yong)EtherCAT-IP在(zai)同(tong)一接(jie)(jie)口上進行多(duo)種產品(pin)的(de)(de)選擇。3.它(ta)自身構(gou)建的(de)(de)可(ke)(ke)持(chi)續性。使用(yong)(yong)成熟的(de)(de)以(yi)(yi)太網(wang)電纜(lan)(lan)，EtherCAT通(tong)訊協(xie)議可(ke)(ke)以(yi)(yi)在(zai)較為(wei)極端的(de)(de)條件下(xia)進行持(chi)續作業(ye)，比如EtherCAT端子可(ke)(ke)以(yi)(yi)在(zai)-25°C至+60°C的(de)(de)溫度范圍內(nei)連續工作（Trinamic的(de)(de)EtherCAT運動控制器甚至可(ke)(ke)以(yi)(yi)滿足(zu)-40°C至125°C的(de)(de)汽車級溫度規格(ge)）。國(guo)內(nei)來說，東(dong)莞博(bo)派智能科技有(you)限(xian)公司推出(chu)(chu)了(le)工業(ye)用(yong)(yong)EtherCAT總(zong)(zong)線運動控制卡(ka)，支(zhi)持(chi)2~64軸運動控制，提(ti)供VC++/C#/LABVIEW/VB/DELPHI等(deng)動態庫和例(li)程，非常(chang)方(fang)便。

即便在其誕生的(de)(de)10年(nian)(nian)之后，EtherCAT的(de)(de)通信速度(du)仍(reng)比(bi)快的(de)(de)CPU的(de)(de)運行速度(du)還快，并且2003年(nian)(nian)使用EtherCAT的(de)(de)控(kong)(kong)(kong)制器到了2013年(nian)(nian)仍(reng)然可(ke)以(yi)在自動化設(she)備上兼容使用–從某種(zhong)意(yi)義上講，它已(yi)經打破摩爾定律10年(nian)(nian)有余（雖然應用的(de)(de)領域稍有差別）。這(zhe)也就是說(shuo)，單(dan)一版本(ben)的(de)(de)EtherCAT，即那(nei)個版本(ben)的(de)(de)EtherCAT就已(yi)足夠(gou)支(zhi)撐(cheng)現(xian)今大部(bu)分(fen)的(de)(de)工業(ye)場景，后來(lai)所有添加的(de)(de)東(dong)西(xi)都只(zhi)是擴(kuo)展，而非(fei)改型，真可(ke)謂叫“匠(jiang)心級(ji)”產(chan)(chan)品(pin)，相比(bi)于當(dang)前(qian)某些企業(ye)吹的(de)(de)什么“現(xian)象(xiang)級(ji)”產(chan)(chan)品(pin)，水平不知道高到哪里去了。東(dong)莞博派智能(neng)科技有限公司推出的(de)(de)ECAT_GAS2系列總(zong)線運動控(kong)(kong)(kong)制卡，同時(shi)支(zhi)持EtherCAT和(he)Ethernet，提供VC++/VB/C#/LABVIEW/LINUX/QT/DELPHI等動態庫(ku)和(he)API.普通電腦甚至筆記本(ben)就能(neng)用，非(fei)常(chang)方(fang)便。同時(shi)支(zhi)持點(dian)、線、圓弧(hu)、螺旋(xuan)線插補(bu)，支(zhi)持連(lian)續(xu)小線段速度(du)前(qian)瞻。同時(shi)可(ke)以(yi)接入外部(bu)手輪，主卡本(ben)身(shen)有2路模擬量(liang)輸(shu)入和(he)兩路模擬量(liang)輸(shu)出，非(fei)常(chang)方(fang)便。運動控(kong)(kong)(kong)制主要涉及步進(jin)電機(ji)、伺(si)服電機(ji)的(de)(de)控(kong)(kong)(kong)制，控(kong)(kong)(kong)制結構模式(shi)一般是：控(kong)(kong)(kong)制裝(zhuang)置+驅(qu)動器+（步進(jin)或伺(si)服）電機(ji)。

PLC系統(tong)一般由以(yi)(yi)下基本(ben)功(gong)(gong)(gong)(gong)能(neng)(neng)(neng)構成：多種控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)功(gong)(gong)(gong)(gong)能(neng)(neng)(neng)、數(shu)(shu)據(ju)(ju)采(cai)集、存儲(chu)與處(chu)(chu)理(li)功(gong)(gong)(gong)(gong)能(neng)(neng)(neng)、通信聯網功(gong)(gong)(gong)(gong)能(neng)(neng)(neng)、輸(shu)入(ru)/輸(shu)出接(jie)口(kou)調理(li)功(gong)(gong)(gong)(gong)能(neng)(neng)(neng)、人機界面(mian)功(gong)(gong)(gong)(gong)能(neng)(neng)(neng)、編程、調試功(gong)(gong)(gong)(gong)能(neng)(neng)(neng)、控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)功(gong)(gong)(gong)(gong)能(neng)(neng)(neng)邏輯控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)：PLC具有與、或(huo)、非、異或(huo)和(he)(he)(he)(he)觸(chu)發器(qi)等邏輯運(yun)算(suan)功(gong)(gong)(gong)(gong)能(neng)(neng)(neng)，可(ke)以(yi)(yi)代(dai)替繼(ji)電器(qi)進(jin)行開關(guan)量控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)。定時(shi)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)：它為用(yong)戶(hu)提供(gong)了若干個電子(zi)定時(shi)器(qi)，用(yong)戶(hu)可(ke)自行設定：接(jie)通延(yan)時(shi)、關(guan)斷延(yan)時(shi)和(he)(he)(he)(he)定時(shi)脈沖(chong)(chong)等方(fang)式。計(ji)數(shu)(shu)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)：用(yong)脈沖(chong)(chong)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)可(ke)以(yi)(yi)實(shi)現(xian)加、減計(ji)數(shu)(shu)模(mo)式，可(ke)以(yi)(yi)連接(jie)碼(ma)盤進(jin)行位(wei)置(zhi)檢測。順序控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)：在(zai)前(qian)道工序完成之后(hou)，就轉(zhuan)入(ru)下一道工序，使一臺PLC可(ke)作為多部(bu)步進(jin)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)使用(yong)。數(shu)(shu)據(ju)(ju)采(cai)集、存儲(chu)與處(chu)(chu)理(li)功(gong)(gong)(gong)(gong)能(neng)(neng)(neng)數(shu)(shu)學運(yun)算(suan)功(gong)(gong)(gong)(gong)能(neng)(neng)(neng)：基本(ben)算(suan)術：加、減、乘、除。擴展算(suan)術：平方(fang)根(gen)、三角函數(shu)(shu)和(he)(he)(he)(he)浮(fu)點運(yun)算(suan)。比較：大于(yu)、小于(yu)和(he)(he)(he)(he)等于(yu)。數(shu)(shu)據(ju)(ju)處(chu)(chu)理(li)：選擇、組織、規格化、移動和(he)(he)(he)(he)先入(ru)先出。模(mo)擬數(shu)(shu)據(ju)(ju)處(chu)(chu)理(li)：PID、積分(fen)和(he)(he)(he)(he)濾(lv)波。輸(shu)入(ru)/輸(shu)出接(jie)口(kou)調理(li)功(gong)(gong)(gong)(gong)能(neng)(neng)(neng)具有A/D、D/A轉(zhuan)換功(gong)(gong)(gong)(gong)能(neng)(neng)(neng)，通過I/O模(mo)塊(kuai)完成對模(mo)擬量的(de)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)和(he)(he)(he)(he)調節。位(wei)數(shu)(shu)和(he)(he)(he)(he)精度(du)可(ke)以(yi)(yi)根(gen)據(ju)(ju)用(yong)戶(hu)要求選擇。PC和(he)(he)(he)(he)手持(chi)編程器(qi)提供(gong)給(gei)用(yong)戶(hu)編程使用(yong)，為用(yong)戶(hu)提供(gong)了方(fang)便的(de)編程界面(mian)。嘉(jia)興雷賽運(yun)動控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡

比(bi)如在機械(xie)加工方面(mian)，用(yong)電子凸(tu)(tu)輪來代替笨重的(de)機械(xie)凸(tu)(tu)輪當然是比(bi)較簡單的(de)了。嘉興雷賽運(yun)動控制卡

博派ECAT_GAS2控(kong)制(zhi)卡(ka)提供了VC++及(ji)C#和Delphi以及(ji)VB下的動(dong)態(tai)庫(ku)，用戶(hu)可利用動(dong)態(tai)庫(ku)提供的API完成板卡(ka)打開、關閉、IO輸(shu)入(ru)輸(shu)出、電(dian)(dian)機點位/速度(du)/插(cha)補(bu)/硬(ying)件(jian)捕(bu)獲/電(dian)(dian)子(zi)(zi)齒輪/比(bi)較輸(shu)出等運動(dong)控(kong)制(zhi)功能。Labview下也可以通(tong)過(guo)調用C++動(dong)態(tai)庫(ku)的方式使用。同時板卡(ka)支(zhi)持(chi)Linux、Android、iOS、Wince、Python、QT等開發環(huan)境及(ji)語言。支(zhi)持(chi)點位運動(dong)、速度(du)控(kong)制(zhi)、直線、圓弧、連(lian)續軌跡插(cha)補(bu)，支(zhi)持(chi)速度(du)前瞻。硬(ying)件(jian)捕(bu)獲、電(dian)(dian)子(zi)(zi)齒輪/電(dian)(dian)子(zi)(zi)凸輪、位置比(bi)較輸(shu)出。支(zhi)持(chi)PT模(mo)式與刀向跟隨。嘉興雷賽運動(dong)控(kong)制(zhi)卡(ka)

本文(wen)來自四川精(jing)碳偉業環保科技有限責任(ren)公司(si)：//wasul.cn/Article/01a6799931.html