AGV控(kong)制(zhi)器(qi)導航導引(yin)方(fang)式,激(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)導航（LaserNavigation）激(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)導引(yin)是在(zai)AGV行(xing)駛路徑(jing)的(de)(de)(de)(de)周圍(wei)安(an)裝(zhuang)位(wei)置精確(que)(que)的(de)(de)(de)(de)激(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)反射(she)板，AGV通過(guo)激(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)掃描器(qi)發射(she)激(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)束(shu)，同時采集由反射(she)板反射(she)的(de)(de)(de)(de)激(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)束(shu)，來確(que)(que)定(ding)其當(dang)前的(de)(de)(de)(de)位(wei)置和航向(xiang)，并通過(guo)連續的(de)(de)(de)(de)三角幾何(he)運算來實(shi)(shi)現AGV的(de)(de)(de)(de)導引(yin)。此項(xiang)技術較大的(de)(de)(de)(de)優(you)點是，AGV定(ding)位(wei)精確(que)(que)；地面(mian)無需其他(ta)定(ding)位(wei)設施(shi)；行(xing)駛路徑(jing)可(ke)靈活多變，能(neng)(neng)夠適合多種現場環境，它是目(mu)前國外許多AGV生產廠家優(you)先采用的(de)(de)(de)(de)先進導引(yin)方(fang)式；缺點是制(zhi)造成本高，對環境要(yao)(yao)求較相(xiang)對苛刻（外界光(guang)(guang)(guang)線(xian)，地面(mian)要(yao)(yao)求，能(neng)(neng)見度(du)要(yao)(yao)求等），不適合室外（尤其是易受(shou)雨(yu)、雪、霧的(de)(de)(de)(de)影響）。運動控(kong)制(zhi)器(qi)的(de)(de)(de)(de)響應速度(du)非(fei)常快，能(neng)(neng)夠實(shi)(shi)時調整機(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)運動參數。江(jiang)門(men)激(ji)(ji)光(guang)(guang)(guang)AGV控(kong)制(zhi)器(qi)開(kai)發

AGV控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)功能介紹(shao)，AGV控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)作為AGV的(de)“大腦”，承擔(dan)了AGV主要(yao)的(de)功能的(de)實(shi)現(xian)，是AGV系統的(de)主控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)：1.運(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)實(shi)現(xian)對(dui)(dui)AGV上的(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)機(ji)構的(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)，運(yun)(yun)動(dong)(dong)機(ji)構不(bu)同(tong)，所采(cai)用的(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)算法模型不(bu)同(tong)。目前主流的(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)模型有：差速輪、單舵輪、雙舵輪、差速輪組、麥克納姆(mu)輪系等。2.導航(hang)與(yu)定(ding)位(wei)AGV的(de)工(gong)(gong)作需要(yao)準(zhun)確運(yun)(yun)行到系統給他(ta)下發(fa)的(de)指定(ding)位(wei)置，因此AGV需要(yao)通(tong)過相(xiang)關傳感器(qi)(qi)及導航(hang)定(ding)位(wei)算法，實(shi)現(xian)對(dui)(dui)系統下發(fa)位(wei)置的(de)記錄與(yu)到達。運(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)與(yu)導航(hang)定(ding)位(wei)是AGV控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)兩大主要(yao)功能。3.安(an)全防護AGV是工(gong)(gong)廠(chang)中的(de)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)工(gong)(gong)人(ren)，其(qi)工(gong)(gong)作區域(yu)與(yu)工(gong)(gong)人(ren)的(de)工(gong)(gong)作區域(yu)往往有重合。因此安(an)全功能是其(qi)必不(bu)可(ke)少的(de)功能。通(tong)過相(xiang)關傳感器(qi)(qi)：激光雷(lei)達、超(chao)聲波傳感器(qi)(qi)、防撞條等硬(ying)件，可(ke)很大程度上提高AGV的(de)工(gong)(gong)作安(an)全性。安(an)全防護是AGV必不(bu)可(ke)少的(de)功能，其(qi)一(yi)般有相(xiang)關行業標準(zhun)和國家(jia)標準(zhun)規范。肇慶物流小車控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)廠(chang)家(jia)自主研發(fa)的(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)提供了穩定(ding)可(ke)靠的(de)AGV運(yun)(yun)行控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)能力。

控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)是(shi)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)系(xi)統(tong)中的(de)(de)(de)中心部件，它(ta)可(ke)以(yi)根(gen)據(ju)外(wai)接(jie)編碼(ma)器(qi)(qi)(qi)和(he)(he)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)提(ti)供(gong)的(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)(zhi)和(he)(he)姿態(tai)(tai)(tai)(tai)反饋(kui)來(lai)(lai)調整(zheng)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)運動。在閉(bi)環控(kong)制(zhi)中，控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)(de)功能是(shi)根(gen)據(ju)實(shi)際(ji)位(wei)置(zhi)(zhi)和(he)(he)姿態(tai)(tai)(tai)(tai)與期望位(wei)置(zhi)(zhi)和(he)(he)姿態(tai)(tai)(tai)(tai)之間(jian)的(de)(de)(de)差異來(lai)(lai)生成(cheng)控(kong)制(zhi)信號，以(yi)實(shi)現(xian)對機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)位(wei)置(zhi)(zhi)和(he)(he)姿態(tai)(tai)(tai)(tai)的(de)(de)(de)閉(bi)環控(kong)制(zhi)。控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)(de)工作(zuo)原理是(shi)根(gen)據(ju)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)數學模型和(he)(he)控(kong)制(zhi)算(suan)法來(lai)(lai)生成(cheng)控(kong)制(zhi)信號。它(ta)通常由(you)一個計(ji)算(suan)單元和(he)(he)一個執(zhi)行(xing)單元組成(cheng)。計(ji)算(suan)單元可(ke)以(yi)根(gen)據(ju)外(wai)接(jie)編碼(ma)器(qi)(qi)(qi)和(he)(he)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)提(ti)供(gong)的(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)(zhi)和(he)(he)姿態(tai)(tai)(tai)(tai)反饋(kui)來(lai)(lai)計(ji)算(suan)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)(zhi)和(he)(he)姿態(tai)(tai)(tai)(tai)誤差，而執(zhi)行(xing)單元可(ke)以(yi)根(gen)據(ju)計(ji)算(suan)單元生成(cheng)的(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)信號來(lai)(lai)調整(zheng)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)運動。

運(yun)(yun)(yun)動(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器是工(gong)(gong)(gong)業自動(dong)化領域中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)重要設備(bei)，具(ju)備(bei)高(gao)精(jing)(jing)(jing)度(du)的(de)(de)運(yun)(yun)(yun)動(dong)定(ding)位(wei)(wei)能(neng)(neng)力，定(ding)位(wei)(wei)精(jing)(jing)(jing)度(du)可達(da)到(dao)±1mm。在(zai)工(gong)(gong)(gong)業生(sheng)產(chan)(chan)(chan)中(zhong)(zhong)(zhong)，運(yun)(yun)(yun)動(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器普遍(bian)應用于機械(xie)加(jia)工(gong)(gong)(gong)、裝配線、物料搬運(yun)(yun)(yun)等(deng)(deng)環(huan)節，為生(sheng)產(chan)(chan)(chan)過(guo)程提供了精(jing)(jing)(jing)確(que)(que)的(de)(de)運(yun)(yun)(yun)動(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)和定(ding)位(wei)(wei)功能(neng)(neng)。運(yun)(yun)(yun)動(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器在(zai)機械(xie)加(jia)工(gong)(gong)(gong)中(zhong)(zhong)(zhong)起到(dao)了關鍵作(zuo)用。在(zai)數控(kong)(kong)(kong)機床(chuang)等(deng)(deng)機械(xie)設備(bei)中(zhong)(zhong)(zhong)，運(yun)(yun)(yun)動(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器能(neng)(neng)夠精(jing)(jing)(jing)確(que)(que)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)工(gong)(gong)(gong)具(ju)的(de)(de)位(wei)(wei)置(zhi)和運(yun)(yun)(yun)動(dong)速度(du)，實現高(gao)精(jing)(jing)(jing)度(du)的(de)(de)加(jia)工(gong)(gong)(gong)操(cao)作(zuo)。通(tong)過(guo)運(yun)(yun)(yun)動(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器的(de)(de)精(jing)(jing)(jing)確(que)(que)定(ding)位(wei)(wei)能(neng)(neng)力，可以保(bao)證(zheng)加(jia)工(gong)(gong)(gong)零件的(de)(de)尺寸(cun)精(jing)(jing)(jing)度(du)和表面質量，提高(gao)產(chan)(chan)(chan)品的(de)(de)加(jia)工(gong)(gong)(gong)精(jing)(jing)(jing)度(du)和一(yi)致性(xing)。AGV控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器具(ju)備(bei)高(gao)精(jing)(jing)(jing)度(du)的(de)(de)定(ding)位(wei)(wei)能(neng)(neng)力，定(ding)位(wei)(wei)精(jing)(jing)(jing)度(du)可達(da)到(dao)±10mm。

運(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)還(huan)在康(kang)(kang)復(fu)設(she)(she)備(bei)中發揮著重要(yao)作(zuo)用(yong)(yong)。康(kang)(kang)復(fu)設(she)(she)備(bei)如(ru)康(kang)(kang)復(fu)機器(qi)(qi)人、康(kang)(kang)復(fu)步態訓(xun)練器(qi)(qi)等，需要(yao)精(jing)確控(kong)(kong)(kong)制(zhi)設(she)(she)備(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)軌(gui)跡(ji)和(he)(he)(he)力度，以(yi)幫助患(huan)者進行(xing)康(kang)(kang)復(fu)訓(xun)練。運(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)可以(yi)實(shi)(shi)現(xian)對康(kang)(kang)復(fu)設(she)(she)備(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)高(gao)精(jing)度定位和(he)(he)(he)運(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)，提供(gong)個性(xing)(xing)化(hua)(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)康(kang)(kang)復(fu)訓(xun)練方(fang)(fang)案(an)，幫助患(huan)者恢(hui)復(fu)功能(neng)(neng)和(he)(he)(he)生活(huo)能(neng)(neng)力。此(ci)外，運(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)還(huan)在虛擬現(xian)實(shi)(shi)醫(yi)療中發揮著重要(yao)作(zuo)用(yong)(yong)。在虛擬現(xian)實(shi)(shi)醫(yi)療中，運(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)可以(yi)實(shi)(shi)現(xian)對患(huan)者的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)訓(xun)練和(he)(he)(he)康(kang)(kang)復(fu)醫(yi)療。通過運(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)高(gao)精(jing)度定位能(neng)(neng)力，可以(yi)準(zhun)確捕捉患(huan)者的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)軌(gui)跡(ji)和(he)(he)(he)力度，提供(gong)個性(xing)(xing)化(hua)(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)康(kang)(kang)復(fu)訓(xun)練方(fang)(fang)案(an)，幫助患(huan)者恢(hui)復(fu)功能(neng)(neng)和(he)(he)(he)生活(huo)能(neng)(neng)力。控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)動(dong)(dong)平滑性(xing)(xing)和(he)(he)(he)精(jing)確性(xing)(xing)保證了(le)機器(qi)(qi)人在復(fu)雜環境中的(de)(de)(de)(de)(de)高(gao)效運(yun)(yun)動(dong)(dong)。肇慶物流小車控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)廠家

控制器支持多軸(zhou)聯動功能，實現復雜任務的(de)協(xie)調和執行。江門激光AGV控制器開發

控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)基本組成(cheng)：1.指(zhi)(zhi)令(ling)寄存器(qi)(qi)用來(lai)(lai)存放(fang)正在執(zhi)行的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)指(zhi)(zhi)令(ling)。指(zhi)(zhi)令(ling)分(fen)成(cheng)兩部(bu)分(fen)：操(cao)作(zuo)碼和地(di)(di)(di)址(zhi)(zhi)碼。操(cao)作(zuo)碼用來(lai)(lai)指(zhi)(zhi)示指(zhi)(zhi)令(ling)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)操(cao)作(zuo)性質(zhi)，如加法、減法等；地(di)(di)(di)址(zhi)(zhi)碼給(gei)出(chu)本條指(zhi)(zhi)令(ling)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)操(cao)作(zuo)數地(di)(di)(di)址(zhi)(zhi)或形(xing)成(cheng)操(cao)作(zuo)數地(di)(di)(di)址(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)有關信息（這(zhe)時通過地(di)(di)(di)址(zhi)(zhi)形(xing)成(cheng)電路來(lai)(lai)形(xing)成(cheng)操(cao)作(zuo)數地(di)(di)(di)址(zhi)(zhi)）。有一種指(zhi)(zhi)令(ling)稱為轉移指(zhi)(zhi)令(ling)，它用來(lai)(lai)改變指(zhi)(zhi)令(ling)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)正常執(zhi)行順(shun)序(xu)，這(zhe)種指(zhi)(zhi)令(ling)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)地(di)(di)(di)址(zhi)(zhi)碼部(bu)分(fen)給(gei)出(chu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)是(shi)要轉去執(zhi)行的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)指(zhi)(zhi)令(ling)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)地(di)(di)(di)址(zhi)(zhi)。2、操(cao)作(zuo)碼譯(yi)碼器(qi)(qi)：用來(lai)(lai)對指(zhi)(zhi)令(ling)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)操(cao)作(zuo)碼進行譯(yi)碼，產(chan)生相(xiang)應的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)控制(zhi)(zhi)電平，完成(cheng)分(fen)析指(zhi)(zhi)令(ling)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)功(gong)能。微(wei)指(zhi)(zhi)令(ling)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)寬度直接決定了微(wei)程序(xu)控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)寬度。江門激(ji)光AGV控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)開發

本文來自四川精(jing)碳偉業環保科技(ji)有限責(ze)任(ren)公司：//wasul.cn/Article/30a25499715.html