圖(tu)(tu)(tu)5超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)測(ce)(ce)(ce)距(ju)(ju)時(shi)序圖(tu)(tu)(tu)一(yi)(yi)個10us以(yi)上(shang)脈沖(chong)觸發(fa)信(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)，該模(mo)塊內部將發(fa)出(chu)8次40KHz周期(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)平并(bing)檢(jian)測(ce)(ce)(ce)回波(bo)(bo)(bo)。一(yi)(yi)旦檢(jian)測(ce)(ce)(ce)到(dao)有回波(bo)(bo)(bo)信(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)則(ze)輸出(chu)回響(xiang)(xiang)信(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)，回響(xiang)(xiang)信(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)脈沖(chong)寬度與(yu)(yu)所(suo)測(ce)(ce)(ce)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)距(ju)(ju)離(li)(li)成(cheng)正比。由此通過發(fa)射(she)(she)信(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)到(dao)收(shou)(shou)(shou)到(dao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)回響(xiang)(xiang)信(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)時(shi)間間隔(ge)可(ke)以(yi)計算得(de)到(dao)距(ju)(ju)離(li)(li)。建議(yi)測(ce)(ce)(ce)量周期(qi)為60ms以(yi)上(shang)，以(yi)防止發(fa)射(she)(she)信(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)對回響(xiang)(xiang)信(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)影(ying)響(xiang)(xiang)。圖(tu)(tu)(tu)6出(chu)了超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)測(ce)(ce)(ce)距(ju)(ju)模(mo)塊的(de)(de)(de)(de)(de)(de)發(fa)射(she)(she)端(duan)電(dian)(dian)(dian)(dian)路。圖(tu)(tu)(tu)7超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)測(ce)(ce)(ce)距(ju)(ju)發(fa)射(she)(she)端(duan)電(dian)(dian)(dian)(dian)路圖(tu)(tu)(tu)壓(ya)(ya)(ya)電(dian)(dian)(dian)(dian)式超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)波(bo)(bo)(bo)換(huan)(huan)(huan)能(neng)(neng)(neng)器(qi)是利用(yong)壓(ya)(ya)(ya)電(dian)(dian)(dian)(dian)晶(jing)(jing)(jing)(jing)體(ti)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)諧振(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)來工(gong)作(zuo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)。超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)波(bo)(bo)(bo)換(huan)(huan)(huan)能(neng)(neng)(neng)器(qi)內部有兩(liang)個壓(ya)(ya)(ya)電(dian)(dian)(dian)(dian)晶(jing)(jing)(jing)(jing)片和一(yi)(yi)個換(huan)(huan)(huan)能(neng)(neng)(neng)板(ban)(ban)。當它(ta)(ta)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)兩(liang)極外(wai)加脈沖(chong)信(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)，其頻(pin)率等于壓(ya)(ya)(ya)電(dian)(dian)(dian)(dian)晶(jing)(jing)(jing)(jing)片的(de)(de)(de)(de)(de)(de)固有振(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)蕩頻(pin)率時(shi)，壓(ya)(ya)(ya)電(dian)(dian)(dian)(dian)晶(jing)(jing)(jing)(jing)片會(hui)發(fa)生(sheng)共振(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)，并(bing)帶(dai)動共振(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)板(ban)(ban)振(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)動產生(sheng)超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)波(bo)(bo)(bo)，這時(shi)它(ta)(ta)就(jiu)是一(yi)(yi)個超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)波(bo)(bo)(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)；反(fan)之，如果兩(liang)電(dian)(dian)(dian)(dian)極問(wen)未(wei)外(wai)加電(dian)(dian)(dian)(dian)壓(ya)(ya)(ya)，當共振(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)板(ban)(ban)接(jie)收(shou)(shou)(shou)到(dao)超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)波(bo)(bo)(bo)時(shi)，將壓(ya)(ya)(ya)迫(po)壓(ya)(ya)(ya)電(dian)(dian)(dian)(dian)晶(jing)(jing)(jing)(jing)片作(zuo)振(zhen)(zhen)(zhen)(zhen)動，將機械能(neng)(neng)(neng)轉換(huan)(huan)(huan)為電(dian)(dian)(dian)(dian)信(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)，這時(shi)它(ta)(ta)就(jiu)成(cheng)為超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)波(bo)(bo)(bo)接(jie)收(shou)(shou)(shou)換(huan)(huan)(huan)能(neng)(neng)(neng)器(qi)。超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)波(bo)(bo)(bo)發(fa)射(she)(she)換(huan)(huan)(huan)能(neng)(neng)(neng)器(qi)與(yu)(yu)接(jie)收(shou)(shou)(shou)換(huan)(huan)(huan)能(neng)(neng)(neng)器(qi)在結(jie)構上(shang)稍有不同，使用(yong)時(shi)應分清器(qi)件上(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)標志。圖(tu)(tu)(tu)8給出(chu)了超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)測(ce)(ce)(ce)距(ju)(ju)模(mo)塊的(de)(de)(de)(de)(de)(de)接(jie)收(shou)(shou)(shou)端(duan)電(dian)(dian)(dian)(dian)路。集成(cheng)電(dian)(dian)(dian)(dian)路CX20106是一(yi)(yi)款(kuan)紅(hong)外(wai)線檢(jian)波(bo)(bo)(bo)接(jie)收(shou)(shou)(shou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)**芯片，常用(yong)于電(dian)(dian)(dian)(dian)視(shi)機紅(hong)外(wai)遙(yao)控(kong)接(jie)收(shou)(shou)(shou)器(qi)。考(kao)慮到(dao)紅(hong)外(wai)遙(yao)控(kong)常用(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)載波(bo)(bo)(bo)頻(pin)率38KHz與(yu)(yu)測(ce)(ce)(ce)距(ju)(ju)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)波(bo)(bo)(bo)頻(pin)率40KHz較為接(jie)近，可(ke)以(yi)利用(yong)它(ta)(ta)制作(zuo)超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)波(bo)(bo)(bo)檢(jian)測(ce)(ce)(ce)接(jie)收(shou)(shou)(shou)電(dian)(dian)(dian)(dian)路。實驗證明用(yong)CX20106接(jie)收(shou)(shou)(shou)超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)波(bo)(bo)(bo)。浙江羅舸智能(neng)(neng)(neng)科技(ji)有限公司超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)波(bo)(bo)(bo)傳感器(qi)獲得(de)眾多用(yong)戶的(de)(de)(de)(de)(de)(de)認可(ke)。青島檢(jian)測(ce)(ce)(ce)金屬超(chao)(chao)(chao)(chao)聲(sheng)(sheng)(sheng)波(bo)(bo)(bo)傳感器(qi)

移動機器(qi)(qi)人要獲(huo)得(de)自主(zhu)(zhu)(zhu)行為(wei)，其(qi)**重要的(de)(de)(de)(de)任(ren)務之一(yi)是(shi)獲(huo)取關于(yu)環境(jing)的(de)(de)(de)(de)知(zhi)識。這是(shi)用(yong)不(bu)(bu)同(tong)的(de)(de)(de)(de)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)測量(liang)(liang)(liang)(liang)并從那(nei)些(xie)測量(liang)(liang)(liang)(liang)中(zhong)(zhong)提取有(you)意義的(de)(de)(de)(de)信息(xi)而實現的(de)(de)(de)(de)。視覺、紅(hong)外、激光、超(chao)聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)等(deng)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)都(dou)在(zai)(zai)移動機器(qi)(qi)人中(zhong)(zhong)得(de)到(dao)實際應用(yong)。超(chao)聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)以其(qi)性(xing)(xing)價比高、硬件(jian)實現簡單等(deng)優(you)點(dian)，在(zai)(zai)移動機器(qi)(qi)人感(gan)(gan)(gan)知(zhi)系統中(zhong)(zhong)得(de)到(dao)了(le)的(de)(de)(de)(de)應用(yong)。但是(shi)超(chao)聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)也存在(zai)(zai)一(yi)定的(de)(de)(de)(de)局限性(xing)(xing)，主(zhu)(zhu)(zhu)要是(shi)因為(wei)波(bo)(bo)束角大、方向性(xing)(xing)差、測距(ju)(ju)的(de)(de)(de)(de)不(bu)(bu)穩(wen)定性(xing)(xing)(在(zai)(zai)非垂直的(de)(de)(de)(de)反射下(xia))等(deng)，因此往(wang)往(wang)采(cai)用(yong)多個超(chao)聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)或采(cai)用(yong)其(qi)他傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)來(lai)補償。為(wei)了(le)彌補超(chao)聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)本(ben)(ben)身的(de)(de)(de)(de)不(bu)(bu)足，又能(neng)提高其(qi)獲(huo)取環境(jing)信息(xi)的(de)(de)(de)(de)能(neng)力(li)，本(ben)(ben)文設(she)計由一(yi)體式超(chao)聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)與步進電機組(zu)成(cheng)的(de)(de)(de)(de)探測系統。1超(chao)聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)探測原理及方法(fa)分析超(chao)聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)基本(ben)(ben)原理是(shi)發(fa)(fa)(fa)送(超(chao)聲(sheng)(sheng))壓力(li)波(bo)(bo)包，并測量(liang)(liang)(liang)(liang)該波(bo)(bo)包發(fa)(fa)(fa)射和回(hui)到(dao)接收(shou)(shou)器(qi)(qi)所占用(yong)的(de)(de)(de)(de)時間。其(qi)中(zhong)(zhong)，L為(wei)目標距(ju)(ju)超(chao)聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)距(ju)(ju)離(li)；c為(wei)超(chao)聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)波(bo)(bo)速(su)(為(wei)了(le)簡化說明(ming)，本(ben)(ben)文以下(xia)討(tao)論的(de)(de)(de)(de)測量(liang)(liang)(liang)(liang)距(ju)(ju)離(li)時不(bu)(bu)考(kao)慮波(bo)(bo)速(su)受溫度的(de)(de)(de)(de)影響)；t為(wei)發(fa)(fa)(fa)射到(dao)接收(shou)(shou)的(de)(de)(de)(de)時間間隔。由于(yu)用(yong)超(chao)聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)測量(liang)(liang)(liang)(liang)距(ju)(ju)離(li)并不(bu)(bu)是(shi)一(yi)個點(dian)測量(liang)(liang)(liang)(liang)。超(chao)聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)具有(you)一(yi)定的(de)(de)(de)(de)擴(kuo)散特性(xing)(xing)，發(fa)(fa)(fa)射的(de)(de)(de)(de)超(chao)聲(sheng)(sheng)能(neng)量(liang)(liang)(liang)(liang)主(zhu)(zhu)(zhu)要集(ji)中(zhong)(zhong)在(zai)(zai)主(zhu)(zhu)(zhu)波(bo)(bo)瓣上，沿著主(zhu)(zhu)(zhu)波(bo)(bo)軸兩側(ce)呈波(bo)(bo)浪型(xing)衰(shuai)減，左右約(yue)30°的(de)(de)(de)(de)擴(kuo)散角。事(shi)實上，式。嘉興抗(kang)光干擾超(chao)聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)浙江羅舸智能(neng)科技有(you)限公司為(wei)您提供超(chao)聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)，歡迎您的(de)(de)(de)(de)來(lai)電！

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