博派(pai)(pai)智(zhi)能科技(ji)運(yun)動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)卡的(de)開(kai)發方(fang)(fang)(fang)式：（1）支(zhi)持網絡式PC上位(wei)機(ji)(ji)開(kai)發（C#/C++/Labview/Qt/Python/vb/.NET/ROS/MATLAB/Delphi/linux）；（2）可支(zhi)持PC程序(xu)和控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)內置(zhi)程序(xu)同時工作;（3）多(duo)種加密(mi)方(fang)(fang)(fang)式，確保用戶程序(xu)安全;（4）統(tong)一(yi)(yi)的(de)API函(han)數接口，所有產品(pin)共用同一(yi)(yi)套API函(han)數。豐富(fu)的(de)運(yun)動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)功能：（1）點位(wei)運(yun)動、電子凸輪(lun)、電子齒輪(lun)、位(wei)置(zhi)鎖(suo)存、同步跟隨、虛擬軸等；（2）直線(xian)插補、圓(yuan)弧插補、螺旋(xuan)插補、連續(xu)軌跡等；（3）動態變速、自適應前(qian)瞻等。功能特點：（1）軸數：2-32軸可選；32軸EtherCAT,（2）IO：16進(jin)16出(chu)，通過IO擴展(zhan)或Ethernet交換機(ji)(ji)可擴展(zhan)至4096進(jin)4096出(chu)；（3）編碼器(qi)數：1~N路(lu);（4）模擬量：支(zhi)持擴展(zhan)，可擴展(zhan)至16路(lu)AD，16路(lu)DA；（5）通訊：Ethernet;（6）脈(mo)沖(chong)(chong)頻率：2M;（7）脈(mo)沖(chong)(chong)模式：方(fang)(fang)(fang)向(xiang)/脈(mo)沖(chong)(chong)ECAT。GAS系列高性能多(duo)軸運(yun)動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)卡可用于電子半導體設(she)備(bei)（檢測類設(she)備(bei)、組(zu)裝類設(she)備(bei)、鎖(suo)附類設(she)備(bei)、焊接機(ji)(ji)）、點膠設(she)備(bei)、激光加工設(she)備(bei)、非標設(she)備(bei)、印刷包裝設(she)備(bei)、紡織服(fu)裝設(she)備(bei)、舞臺娛樂設(she)備(bei)和醫療設(she)備(bei)和流(liu)水線(xian)等應用場合(he)。博派(pai)(pai)ETH_NEC運(yun)動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)卡支(zhi)持多(duo)個并聯使(shi)用，可擴展(zhan)至2000 個軸，可滿足所有應用場合(he)。杭州運(yun)動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)品(pin)牌

未來，鋰電(dian)設(she)備將(jiang)(jiang)朝(chao)著(zhu)多(duo)工藝一體機及多(duo)工位設(she)備的(de)(de)(de)方向發展(zhan)(zhan)，設(she)備搭載(zai)伺(si)服(fu)軸數也將(jiang)(jiang)會同步增多(duo)，總線(xian)型的(de)(de)(de)伺(si)服(fu)產(chan)(chan)品(pin)將(jiang)(jiang)是大勢所(suo)趨，這進一步導致鋰電(dian)池設(she)備行(xing)業的(de)(de)(de)總線(xian)型伺(si)服(fu)市場(chang)份額將(jiang)(jiang)進一步擴(kuo)大。同時，隨(sui)著(zhu)國產(chan)(chan)伺(si)服(fu)的(de)(de)(de)應用發展(zhan)(zhan)，EtherCAT協(xie)議(yi)伺(si)服(fu)產(chan)(chan)品(pin)也將(jiang)(jiang)得到進一步發展(zhan)(zhan)。（比如常規(gui)產(chan)(chan)品(pin)鋰電(dian)設(she)備切(qie)疊一體機，應用90—210個(ge)(ge)通用伺(si)服(fu)）作為老牌大廠，松下也有(you)(you)(you)自己的(de)(de)(de)總線(xian)協(xie)議(yi)RTEX。不過RTEX用的(de)(de)(de)較少(shao)，EtherCAT仍是主流。國內總線(xian)運(yun)動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)，做的(de)(de)(de)比較好的(de)(de)(de)是東莞博派智(zhi)能科技有(you)(you)(you)限公司的(de)(de)(de)ECAT_GAS2系列，不僅支(zhi)(zhi)持(chi)EtherCAT.還有(you)(you)(you)以下特點：1、板卡(ka)(ka)采(cai)用24V直流電(dian)源(yuan)供電(dian)。2、控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)自身有(you)(you)(you)32路通用輸(shu)入，采(cai)用光耦隔離，抗干擾能力強,數量可(ke)擴(kuo)展(zhan)(zhan)。3、控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)自身有(you)(you)(you)16路通用輸(shu)出(chu)(chu)，可(ke)直接驅動繼電(dian)器(qi)，數量可(ke)擴(kuo)展(zhan)(zhan)。4、控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)支(zhi)(zhi)持(chi)IO擴(kuo)展(zhan)(zhan)，可(ke)擴(kuo)展(zhan)(zhan)至2048輸(shu)入/2048輸(shu)出(chu)(chu)。可(ke)滿足所(suo)有(you)(you)(you)應用場(chang)合。5、支(zhi)(zhi)持(chi)以太網或者串口編程。6、脈沖輸(shu)出(chu)(chu)頻率達2MHz7、控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)支(zhi)(zhi)持(chi)多(duo)個(ge)(ge)并聯使用。8、控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)支(zhi)(zhi)持(chi)點位運(yun)動、速度控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)、直線(xian)、圓弧、連續(xu)軌(gui)跡(ji)插補，支(zhi)(zhi)持(chi)速度前瞻(zhan)。硬件(jian)捕獲、電(dian)子(zi)齒輪/電(dian)子(zi)凸(tu)輪、位置比較輸(shu)出(chu)(chu)。支(zhi)(zhi)持(chi)PT模(mo)式(shi)與刀向跟隨(sui)。徐州總線(xian)運(yun)動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)開發博派ETH_GAS控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)支(zhi)(zhi)持(chi)IO 擴(kuo)展(zhan)(zhan)，可(ke)擴(kuo)展(zhan)(zhan)至2048 輸(shu)入/2048 輸(shu)出(chu)(chu)。可(ke)滿足所(suo)有(you)(you)(you)應用場(chang)合。

PLC的(de)(de)(de)(de)(de)特點（1）可(ke)(ke)靠(kao)性高。由(you)于(yu)PLC大都采(cai)用(yong)(yong)單(dan)片微型(xing)(xing)計算機(ji)，因(yin)(yin)而(er)(er)集成度(du)高，再加(jia)上相(xiang)應的(de)(de)(de)(de)(de)保護(hu)電(dian)路(lu)及自診斷功(gong)(gong)能(neng)，提高了系統的(de)(de)(de)(de)(de)可(ke)(ke)靠(kao)性。（2）編程容(rong)易。PLC的(de)(de)(de)(de)(de)編程多采(cai)用(yong)(yong)繼電(dian)器(qi)(qi)(qi)(qi)控(kong)制(zhi)(zhi)梯(ti)形(xing)圖(tu)及命令(ling)語(yu)句，其數量比微型(xing)(xing)機(ji)指令(ling)要(yao)(yao)少得多，一般的(de)(de)(de)(de)(de)小型(xing)(xing)PLC只有(you)16條(tiao)左右(you)。由(you)于(yu)梯(ti)形(xing)圖(tu)形(xing)象而(er)(er)簡(jian)單(dan)，因(yin)(yin)此容(rong)易掌握、使用(yong)(yong)方便(bian)，甚(shen)至不需要(yao)(yao)計算機(ji)專業知識，就可(ke)(ke)進行(xing)(xing)編程。（3）組態靈活。由(you)于(yu)PLC采(cai)用(yong)(yong)積木式結構，用(yong)(yong)戶(hu)只需要(yao)(yao)簡(jian)單(dan)地(di)組合，便(bian)可(ke)(ke)靈活地(di)改變控(kong)制(zhi)(zhi)系統的(de)(de)(de)(de)(de)功(gong)(gong)能(neng)和規模(mo)(mo)，因(yin)(yin)此，可(ke)(ke)適(shi)用(yong)(yong)于(yu)任何控(kong)制(zhi)(zhi)系統。（4）輸入/輸出功(gong)(gong)能(neng)模(mo)(mo)塊齊全。PLC的(de)(de)(de)(de)(de)優(you)點之一，是(shi)(shi)針對不同的(de)(de)(de)(de)(de)現場(chang)信號(hao)（如直流或交(jiao)流、開關量、數字量或模(mo)(mo)擬(ni)量、電(dian)壓或電(dian)流等），均有(you)相(xiang)應的(de)(de)(de)(de)(de)模(mo)(mo)板可(ke)(ke)與工業現場(chang)的(de)(de)(de)(de)(de)器(qi)(qi)(qi)(qi)件（如按(an)鈕、開關、傳感(gan)電(dian)流變送器(qi)(qi)(qi)(qi)、電(dian)機(ji)啟動(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)或控(kong)制(zhi)(zhi)閥等）直接連(lian)(lian)接，并(bing)通過總線與CPU主板連(lian)(lian)接。（5）安裝(zhuang)方便(bian)。與計算機(ji)系統相(xiang)比，PLC的(de)(de)(de)(de)(de)安裝(zhuang)既不需要(yao)(yao)機(ji)房，也不需要(yao)(yao)嚴格的(de)(de)(de)(de)(de)屏蔽措(cuo)施。使用(yong)(yong)時只需把檢測(ce)器(qi)(qi)(qi)(qi)件與執(zhi)行(xing)(xing)機(ji)構和PLC的(de)(de)(de)(de)(de)I/O接口(kou)端子(zi)正確連(lian)(lian)接，便(bian)可(ke)(ke)正常工作。（6）運(yun)行(xing)(xing)速(su)度(du)快(kuai)。由(you)于(yu)PLC的(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)(zhi)是(shi)(shi)由(you)程序控(kong)制(zhi)(zhi)執(zhi)行(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)，因(yin)(yin)而(er)(er)不論其可(ke)(ke)靠(kao)性還是(shi)(shi)運(yun)行(xing)(xing)速(su)度(du)，都是(shi)(shi)繼電(dian)器(qi)(qi)(qi)(qi)邏輯控(kong)制(zhi)(zhi)無法相(xiang)比的(de)(de)(de)(de)(de)。

運(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)形式點位(wei)運(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)：即對終點位(wei)置有(you)要(yao)求(qiu)，與運(yun)動(dong)(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)中間過程(cheng)即運(yun)動(dong)(dong)軌跡無關。相(xiang)應的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器要(yao)求(qiu)具(ju)有(you)快(kuai)速(su)(su)(su)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)定(ding)位(wei)速(su)(su)(su)度(du)，在(zai)(zai)運(yun)動(dong)(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)(jia)速(su)(su)(su)段(duan)和(he)(he)減(jian)速(su)(su)(su)段(duan)，采用不同(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)(jia)減(jian)速(su)(su)(su)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)策略(lve)。在(zai)(zai)加(jia)(jia)速(su)(su)(su)運(yun)動(dong)(dong)時(shi)，為(wei)了使系(xi)統(tong)能(neng)夠(gou)快(kuai)速(su)(su)(su)加(jia)(jia)速(su)(su)(su)到(dao)設定(ding)速(su)(su)(su)度(du)，往往進(jin)步系(xi)統(tong)增益(yi)和(he)(he)加(jia)(jia)大加(jia)(jia)速(su)(su)(su)度(du)，在(zai)(zai)減(jian)速(su)(su)(su)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)末段(duan)減(jian)速(su)(su)(su)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)策略(lve)。為(wei)了防止系(xi)統(tong)到(dao)位(wei)后(hou)震動(dong)(dong)，規劃到(dao)位(wei)后(hou)，又(you)會適當(dang)減(jian)小系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)增益(yi)。所(suo)以(yi)，點位(wei)運(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器往往具(ju)有(you)在(zai)(zai)線可(ke)變(bian)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)參數和(he)(he)可(ke)變(bian)加(jia)(jia)減(jian)速(su)(su)(su)曲線的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)能(neng)力。連續軌跡運(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)：該控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)又(you)稱為(wei)輪(lun)廓(kuo)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)，主(zhu)(zhu)要(yao)應用在(zai)(zai)傳(chuan)統(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)數控(kong)(kong)(kong)系(xi)統(tong)、切(qie)割系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)輪(lun)廓(kuo)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)。相(xiang)應的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器要(yao)解決的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)題目(mu)是(shi)如何(he)使系(xi)統(tong)在(zai)(zai)高速(su)(su)(su)運(yun)動(dong)(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)情(qing)況下(xia)，既要(yao)保(bao)(bao)證系(xi)統(tong)加(jia)(jia)工的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)輪(lun)廓(kuo)精度(du)，還(huan)要(yao)保(bao)(bao)證刀具(ju)沿輪(lun)廓(kuo)運(yun)動(dong)(dong)時(shi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)切(qie)向速(su)(su)(su)度(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)恒(heng)定(ding)。對小線段(duan)加(jia)(jia)工時(shi)，有(you)多(duo)(duo)段(duan)程(cheng)序預(yu)處理功能(neng)。同(tong)(tong)步運(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)：是(shi)指多(duo)(duo)個軸(zhou)之間的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)動(dong)(dong)協調控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)，可(ke)以(yi)是(shi)多(duo)(duo)個軸(zhou)在(zai)(zai)運(yun)動(dong)(dong)全(quan)程(cheng)中進(jin)行同(tong)(tong)步，也可(ke)以(yi)是(shi)在(zai)(zai)運(yun)動(dong)(dong)過程(cheng)中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)局部有(you)速(su)(su)(su)度(du)同(tong)(tong)步，主(zhu)(zhu)要(yao)應用在(zai)(zai)需要(yao)有(you)電子齒輪(lun)箱和(he)(he)電子凸輪(lun)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)系(xi)統(tong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)中。運(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)在(zai)(zai)參數設置、數據傳(chuan)輸和(he)(he)遠程(cheng)監控(kong)(kong)(kong)方面表現出色。

作為(wei)一種基于(yu)以太網(wang)為(wei)開(kai)發構架的實時工業現(xian)場總線通訊(xun)協議，EtherCAT簡(jian)單來說就是在一個(ge)(ge)特定(ding)班級里(li)，豎排坐(zuo)的一隊學生，老師(shi)(shi)把帶著所(suo)有(you)人名(ming)字(zi)的試卷(juan)(juan)(juan)（可(ke)以是不同(tong)(tong)的科目）交給(gei)前(qian)面的同(tong)(tong)學，然后(hou)從(cong)(cong)前(qian)往后(hou)傳，首個(ge)(ge)同(tong)(tong)學只(zhi)拿(na)自己名(ming)字(zi)的試卷(juan)(juan)(juan)，第(di)二名(ming)同(tong)(tong)學也只(zhi)拿(na)自己的試卷(juan)(juan)(juan)，以此(ci)類推。并且(qie)老師(shi)(shi)還(huan)能在一定(ding)時間(jian)內去(qu)收(shou)回問卷(juan)(juan)(juan)并進(jin)行批改分(fen)析然后(hou)反饋給(gei)特定(ding)學生。提供(gong)試卷(juan)(juan)(juan)的老師(shi)(shi)即為(wei)主站，同(tong)(tong)學就是從(cong)(cong)站，而試卷(juan)(juan)(juan)也就是主站傳達的數據(ju)內容了。

這(zhe)樣，一個EtherCAT總線(xian)運(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)就可以控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)幾十個甚至更(geng)多(duo)的伺服/步進電機了。東莞博派智能科技(ji)(ji)有限公司推出的ECAT_GAS2系列總線(xian)運(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)，產(chan)品覆(fu)蓋(gai)2~64軸，即插(cha)即用，非常方便(bian)，同時(shi)提供VC++/C#/LABVIEW/VB/DELPHI等動(dong)(dong)(dong)態庫和例(li)程。博派科技(ji)(ji)堅持產(chan)品質(zhi)量至上，以滿(man)足客戶需(xu)求(qiu)為中心、以創造價(jia)值為根本、以提升體驗為追求(qiu)。徐州總線(xian)運(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)開發

這(zhe)種結構開放的運動(dong)控制(zhi)卡能夠應用于制(zhi)造業中設備自動(dong)化的各個(ge)領域。杭州運動(dong)控制(zhi)器品牌

一(yi)、電(dian)子凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)簡介(jie)1.1組(zu)成部分電(dian)子凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)（ECAM）是利(li)用構造的(de)凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)曲線(xian)(xian)(xian)來模擬(ni)機(ji)(ji)(ji)械(xie)凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)，以(yi)達(da)到機(ji)(ji)(ji)械(xie)凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)系統相同(tong)的(de)凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)軸(zhou)(zhou)(zhou)于主(zhu)軸(zhou)(zhou)(zhou)之間相對(dui)運(yun)動(dong)(dong)的(de)軟件(jian)系統。通過控(kong)(kong)制器控(kong)(kong)制伺服電(dian)機(ji)(ji)(ji)來模擬(ni)機(ji)(ji)(ji)械(xie)凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)功(gong)能，不需(xu)要另外安裝(zhuang)機(ji)(ji)(ji)械(xie)結(jie)構。1.2工作原理電(dian)子凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)屬(shu)于多(duo)軸(zhou)(zhou)(zhou)同(tong)步運(yun)動(dong)(dong)。與機(ji)(ji)(ji)械(xie)齒輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)一(yi)樣，電(dian)子凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)需(xu)要主(zhu)軸(zhou)(zhou)(zhou)和從(cong)軸(zhou)(zhou)(zhou)。若定義凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)為主(zhu)軸(zhou)(zhou)(zhou)，推桿為從(cong)軸(zhou)(zhou)(zhou)，那么凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)實質就是從(cong)軸(zhou)(zhou)(zhou)對(dui)應主(zhu)軸(zhou)(zhou)(zhou)的(de)一(yi)種函數(shu)關系。如下圖，機(ji)(ji)(ji)械(xie)凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)按照(zhao)凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)廓可以(yi)得出一(yi)段轉動(dong)(dong)角度與加工位置(zhi)運(yun)動(dong)(dong)軌(gui)跡(ji)，此(ci)軌(gui)跡(ji)為弧(hu)線(xian)(xian)(xian)，將(jiang)該段弧(hu)線(xian)(xian)(xian)分解成無數(shu)個(ge)直線(xian)(xian)(xian)軌(gui)跡(ji)，組(zu)合起來得到一(yi)串趨近于弧(hu)線(xian)(xian)(xian)運(yun)動(dong)(dong)軌(gui)跡(ji)，電(dian)子凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)直接將(jiang)此(ci)段軌(gui)跡(ji)運(yun)動(dong)(dong)參(can)數(shu)裝(zhuang)入運(yun)動(dong)(dong)指令(ling)，即(ji)可控(kong)(kong)制軸(zhou)(zhou)(zhou)走出目(mu)標(biao)軌(gui)跡(ji)。杭州運(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)制器品(pin)牌(pai)

本文來自四川(chuan)精碳偉業環保科技有限(xian)責任公司(si)：//wasul.cn/Article/66d22299711.html